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日本研發(fā) 氣動(dòng)手術(shù)機(jī)器人欲超越達(dá)芬奇系統(tǒng)

【本文為疾病百科知識(shí)，僅供閱讀】 2015-08-19 作者：厚樸方舟

東京工業(yè)大學(xué)和東京醫(yī)科齒科大學(xué)創(chuàng)立的風(fēng)險(xiǎn)企業(yè)RIVERFIELD公司于2015年7月31日宣布，內(nèi)窺鏡手術(shù)輔助機(jī)器人“EMARO：Endoscope MAnipulator RObot”將于2015年8月上市。

EMARO是主刀醫(yī)生可通過頭部動(dòng)作自己來操作內(nèi)窺鏡的系統(tǒng)，無需助手(把持內(nèi)窺鏡的醫(yī)生)的幫助。東京醫(yī)科齒科大學(xué)生體材料工學(xué)研究所教授川嶋健嗣和東京工業(yè)大學(xué)精密工學(xué)研究所副教授只野耕太郎等人，從著手研究到EMARO上市足足用了約10年時(shí)間。

可無抖動(dòng)地獲得想要的圖像

使用EMARO，當(dāng)頭部佩戴陀螺儀傳感器的主刀醫(yī)生的頭部上下左右傾斜時(shí)，系統(tǒng)會(huì)感應(yīng)到這些動(dòng)作，內(nèi)窺鏡會(huì)自如活動(dòng)，還可與腳下的專用踏板聯(lián)動(dòng)。無需通過助手，就可獲得所希望的無抖動(dòng)圖像，有助于醫(yī)生更準(zhǔn)確地實(shí)施手術(shù)。

EMARO作為手術(shù)輔助機(jī)器人，初次采用了氣壓驅(qū)動(dòng)方式。用自主的氣壓控制技能，實(shí)現(xiàn)了靈活的動(dòng)作，在工作中“即使接觸到人，也可以躲開其作用力”(只野)等，可保證高不受威脅性。與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的現(xiàn)有內(nèi)窺鏡夾持機(jī)器人相比，整個(gè)系統(tǒng)更加輕量小巧也是一大特點(diǎn)。

該系統(tǒng)平時(shí)由主刀醫(yī)生由頭部的陀螺儀傳感器來操作，發(fā)生緊急情況時(shí)，還可以手動(dòng)操作?？衫脵C(jī)體上附帶的控制面板的按鈕來操作。

解決助手不足的問題

EMARO誕生的背景是，近年為取代對(duì)患者造成很大負(fù)擔(dān)的開腹手術(shù)，使用內(nèi)窺鏡的低創(chuàng)手術(shù)日益普及，就是以“切個(gè)1日元硬幣的口就可完成全部手術(shù)”（東京醫(yī)科齒科大學(xué)理事兼副校長(zhǎng)森田育男）為目標(biāo)的治療方法。其典型代表是從在患者腹部切開的小口插入鉗子和內(nèi)窺鏡、切除癌癥等的腹腔鏡手術(shù)。作為手術(shù)輔助機(jī)器人代名詞的美國(guó)直覺外科公司的“達(dá)芬奇系統(tǒng)（da Vinci Surgical System）”也是輔助內(nèi)窺鏡手術(shù)的系統(tǒng)。

雖然內(nèi)窺鏡手術(shù)日益普及，但內(nèi)窺鏡手術(shù)所需要的“助手難以保證”（森田）。尤其，在中小型醫(yī)院，助手不足據(jù)說是一個(gè)嚴(yán)重的問題。EMARO的問世就是為了解決這一問題。

EMARO的售價(jià)為約1500萬日元（不含稅），控制在了與現(xiàn)有內(nèi)窺鏡夾持機(jī)器人的同等水平以下。今后，將建立月產(chǎn)5～10臺(tái)的生產(chǎn)體制，RIVERFIELD公司代表董事社長(zhǎng)原口大輔說：“今后3年內(nèi)爭(zhēng)取銷售100臺(tái)”。負(fù)責(zé)銷售的Hogy Medical公司表示：銷售對(duì)象“設(shè)想為急性期醫(yī)院等”。

2017年推向國(guó)外，機(jī)器人鉗子也在開發(fā)中

2030年，手術(shù)輔助機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)10萬億日元——。7月31日出席產(chǎn)品發(fā)布會(huì)的RIVERFIELD公司的原口大輔介紹了調(diào)查公司的這一預(yù)測(cè)，強(qiáng)調(diào)手術(shù)輔助機(jī)器人的潛力之巨大。RIVERFIELD公司正立足這一巨大市場(chǎng)，打造繼EMARO之后的“第二和第三支箭”。

第二支箭是預(yù)定2017～2018年上市的新一代內(nèi)窺鏡夾持機(jī)器人。原口說，與此次發(fā)布的EMARO相比“會(huì)更加小巧，同時(shí)會(huì)擴(kuò)大可動(dòng)范圍等，以應(yīng)對(duì)廣泛的手術(shù)”。RIVERFIELD還將涉足海外銷售。計(jì)劃首先在歐洲、接著在美國(guó)上市。 ? ? ?第三支箭是氣壓驅(qū)動(dòng)型機(jī)器人鉗子系統(tǒng)。雖然跟達(dá)芬奇系統(tǒng)一樣，同為遠(yuǎn)程操控鉗子的內(nèi)窺鏡手術(shù)輔助機(jī)器人，但在配備力覺反饋機(jī)構(gòu)這一點(diǎn)上卻大為不同。該系統(tǒng)利用氣壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)，來推斷施加在鉗子頂端的作用力。并以此為基礎(chǔ)將鉗子頂端的觸感反饋給主刀醫(yī)生。比如：“可以反饋在用多大的力拉拽（縫合線等）”。

外科醫(yī)生一般是將力覺作為非常重要的信息運(yùn)用的。因此，達(dá)芬奇系統(tǒng)未配備力覺反饋機(jī)構(gòu)一直被視作一個(gè)弱點(diǎn)。

據(jù)稱，RIVERFIELD的機(jī)器人鉗子系統(tǒng)已在作動(dòng)物和模擬內(nèi)臟器官的實(shí)驗(yàn)，正在開發(fā)第7號(hào)產(chǎn)品。預(yù)定2019年上市。較初考慮用于跟達(dá)芬奇系統(tǒng)一樣的疾病和手術(shù)，原口充滿信心地表示“還要推廣到達(dá)芬奇系統(tǒng)無法應(yīng)對(duì)的領(lǐng)域”。超越達(dá)芬奇系統(tǒng)的日本產(chǎn)機(jī)器人誕生了。EMARO將成為前列塊試金石。

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